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MoveIt Proとは
MoveIt Pro は、ROS 2ネイティブのロボットマニピュレーション・プラットフォームです。現場で動く ランタイム（操作・計画・実行）と、開発・検証のためのUI／ツール群を一体化し、行動木（Behavior Tree）を中心に した設計で、産業用ロボットの高信頼なアプリケーション開発を加速します。
主な機能（実装ポイント）
1：ツールチェンジの強化
- エンドエフェクタの交換・着脱に関わる挙動をスムーズにし、現場の段取り替えを効率化します。
2：カメラキャリブレーション手順
- ガイド付きの手順で正確なカメラ姿勢合わせを実行し、認識系の再現性・精度を底上げします。
3：障害物を避けながらポーズ追従
- 障害物回避を考慮しながら指定したポーズを追従でき、実ラインに近い条件での動作が可能です。
4：BTノードのクイック追加
- ドラッグ＆ドロップ等で素早くノードを挿入でき、試行錯誤と設計反復を短縮します。
5：BTノードのコメント／アンコメント
- ノード単位での無効化・再有効化により、比較検証や段階的なデバッグが容易です。
6：すべてのBTポート表示
- BTノードの入出力ポートを一括表示でき、データフローの把握と不具合切り分けを支援します。
7：新Joint Velocity Controller（JVC）
- 関節速度制御の精度と応答性を高める新コントローラで、繊細な速度制御を要する現場に有効です。
8：速度制御の軌道スケーリング
- 状況に応じて軌道全体の速度をスケーリングでき、安全余裕とサイクルタイムの両立に寄与します。
9：IMU／3D LiDARシミュレーション対応
- IMUや3D LiDARを含むセンサーの挙動を仮想環境で検証でき、実機前のリスク低減に役立ちます。
10：3D表面コンタリング（カバレッジ経路）
- 対象の3D表面をなぞるカバレッジ経路生成に対応し、研磨・塗布・検査などの表面作業に適用できます。
活用アイデア
- 立上げ短縮：「BTクイック追加」「コメント/アンコメント」で試行を高速化し、早期に安定挙動へ。
- 精密作業：「JVC＋軌道スケーリング」で速度制御を追い込み、品質とタクトの両立を図る。
- オフライン検証：「IMU／3D LiDARシミュレーション」で実機前の干渉・視認性・計測性を検証。
- 表面処理：「3D表面コンタリング」で塗布・研磨・検査などのカバレッジ作業を自動化。
まとめ（導入の次の一手）
MoveIt Proは、行動木を核にした開発体験と、制御・認識・シミュレーションを横断するツールチェーンで、 現場導入までの距離を縮めます。
当ブログでは今後も様々な製品をさらに便利に使いこなすための情報を発信してまいります。
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